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[Servo] XDL 시리즈 (XGT Servo System)
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표준 EtherCAT 네트워크 기반/고분해능 시리얼 인코드를 적용한 Servo System
특징
Easy to USE
- 자동 관성 추정 기능 탑재로 손쉬운 Gain 조정
- 양방향 고속 시리얼 통신 기반 인코더 채용
- 풍부한 입출력 접점수와 다양한 기능 제공
- Built-in Panel Operator 기본 탑재로 설정 편의
- 회생 제동 저항
- Plug-in Type Power Connector 적용
- 400V급 제어 전원 공급 시 편의 증대(예정)
Reliability
- Main Capacitor 품질 향상
- 편리한 DC Reactor 장착 가능
- 제어전원 Off 감지에 의한 안정적인 Off 기능 적용
- CE 인증, RoHS인증
- 강화된 보호 기능 제공
Intelligent Control
- 공진 억제를 위한 Notch Filer 제공
- 제어 성능 향상을 위한 다양한 Gain 절환 모드 제공
- 다양한 Dynamic 브레이크 제어 모드 탑재
- 아날로그 입력에 대한 조정 기능 강화
- 사다리꼴 및 S-Curve에 의한 가감속 패턴 제공
High Performance
- 고 분해능 시리얼 인코더 적용(16Bit~21Bit)
- 정밀한 속도 측정에 의한 안정적인 저속 특성
- 절대치 인코더 지원
- 속도 응답주파수 향상
Convenience
- 고성능 및 ㅁ개방형 네트워크
- EtherCAT 인터페이스 내장형 XDL 드라이브
- 다양한 운전 모드 지원
- Safe Torque Off 기능 탑재
- 유연한 I/O 설정 가능
- 고속 Position Capture 가능
- XGT 시리즈와 연동한 조정기능 제공
- EtherCAT 드라이브 호환성
- 위치/속도/가속도에 대한 스케일링 파라미터 제공
- Gain 조정 Tool 및 조정을 위한 별도 S/W 패키지 제공
규격
규격
| 항목/형명 |
XDL-
L7SA001 |
XDL-
L7SA002 |
XDL-
L7SA004 |
XDL-
L7SA008 |
XDL-
L7SA010 |
XDL-
L7SA020 |
XDL-
L7SA035 |
XDL-L7SA050 |
| 입력전원 |
주전원 |
3상 AC200 ~ 230[V](-15 ~ +10[%]), 50 ~ 60[Hz] |
| 제어전원 |
단상 AC200 ~ 230[V](-15 ~ +10[%]), 50 ~ 60[Hz] |
| 정격전류[A] |
1.4 |
1.7 |
3.0 |
5.2 |
6.75 |
13.5 |
16.7 |
32 |
| 최대전류[A] |
4.2 |
5.1 |
9.0 |
15.6 |
20.25 |
40.5 |
50.1 |
96 |
| 인코더Type |
Quad. Type Incremental 라인드라이브 Max 10000[P/R] Serial Type 19Bit |
| 제어성능 |
속도제어 |
속도제어범위 |
최대 1 : 5000 |
| 주파수응답 |
최대 1[kHz]이상(19bit 시리얼 인코더 적용 시) |
| 아날로그속도명령 |
DC-10[V]~+10[V] (-전압 시 역회전) |
| 가감속시간 |
직선 또는 S자 가감속(0~10,000 [ms], 1[ms] 단위설정가능) |
| 속도변동율 |
±0.01[%] 이하 [부하변동 0 ~ 100%시], ±0.1[%] 이하 [온도 25±10°C] |
| 위치제어 |
입력주파수 |
1[Mpps], 라인드라이브/200[kpps], 오픈콜렉터 |
| 입력펄스방식 |
부호+펄스열, CW+CCW, A/B상 |
| 전자기어비 |
디지털4개의 기어비 설정 및 선택, 미세 조정 가능 |
| 토크제어 |
아날로그토크명령 |
DC -10 ~ +10[V] (-전압 시 역방향토크) |
| 속도제한 |
DC 0 ~ +10[V], 내부속도명령 ±1[%]이내 |
| 반복정밀도 |
±1[%] 이내 |
| 입출력신호 |
아날로그입력 |
입력범위 |
DC -10~ +10[V] |
| 분해능 |
12[bit] |
| 디지털입력 |
-총 10개 입력 채널(할당가능)
-SVON, SPD1, SPD2, SPD3, ALMRST, DIR, CCWLIM, CWLIM, EMG, STOP, EGEAR1,
EGEAR2, PCON, GAIN2, P_CLR, T_LMT, MODE, ABS_RQ, ZCLAMP
-총 19가지 기능의 입력을 선택적으로 할당 가능
-선택신호의 정/부논리 설정이 가능 |
| 디지털출력 |
-총 5개 채널(할당가능),3개 채널(알람코드로 고정)
-ALARM, READY, ZSPD, BRAKE, INPOS, TLMT, VLMT, INSPD, WARN Above
-총 9가지의 출력을 선택적으로 할당 가능
-선택신호의 정/부논리 설정이 가능 |
| 통신 |
RS-422 |
PC용 소프트웨어 및 RS-422 Server에 접속가능 |
| USB |
PC용 소프트웨어를 통한 상태모니터링 및 JOG운전,파라미터 업로드/다운로드 가능 |
| 인코더 |
시리얼 Biss인코더, Quadrature인코더 지원 |
| 인코더 출력방식 |
FPGA를 통한 임의분주 출력(최대 6.4Mpps) |
| 내장기능 |
발전제동 |
표준내장(서보 알람시 또는 서보 OFF시 동작) |
| 회생제동 |
출하시 기본회생저항 내장,외부회생저항 장착가능 |
| 표시기능 |
7 세그먼트(5DIGIT) |
| 자체설정기능 |
로더([SET], [MODE], [UP], [DOWN] 키) |
| 부가기능 |
-자동 게인 튜닝기능, Z상 검출, 수동 JOG운전,
-프로그램 JOG운전, 아날로그입력 자동 Calibration 기능 |
| 보호기능 |
-과전류, 과부하, 과전압, 부족전압, 주전원 입력이상, 제어전원 입력이상, 과속도, 모터케이블,
-과열이상(파워모듈 과열, 드라이브 사용온도 이상), 인코더 이상, 회생과다, Sensor 이상, 통신이상 |
| 사용환경 |
온도 |
0 ~ 50[°C] |
| 습도 |
90[%] RH이하 (결로가 없는 곳) |
| 환경 |
실내, 부식성, 인화성가스 또는 액체가 없는 곳, 도전성 분진이 없는 곳 |
| 항목/형명 |
XDL-
L7NA001B |
XDL-
L7NA002B |
XDL-
L7NA004B |
XDL-
L7NA008B |
XDL-
L7NA010B |
XDL-
L7NA020B |
XDL-
L7NA035B |
| 입력전원 |
주전원 |
3상 AC200 ~ 230[V](-15 ~ +10[%]), 50 ~ 60[Hz] |
| 제어전원 |
단상 AC200 ~ 230[V](-15 ~ +10[%]), 50 ~ 60[Hz] |
| 정격전류 [A] |
1.4 |
1.7 |
3.0 |
5.2 |
6.75 |
13.5 |
16.7 |
| 최대전류 [A] |
4.2 |
5.1 |
9.0 |
15.6 |
20.25 |
40.5 |
50.1 |
| 인코더 Type |
시리얼 17비트 / 19비트 / 21비트 |
속도
제어범위 |
|
최대 1 : 5000 |
| 주파수응답 |
최대 1[kHz]이상(19bit 시리얼 인코더 적용 시) |
| 속도변동율 |
±0.01[%] 이하 [부하변동 0 ~ 100%시], ±0.1[%] 이하 [온도 25±10°C] |
토크제어
반복 정밀도 |
±1% 이내 |
| 지원운전모드(CiA402) |
-Profile Position Mode
-Profile Velocity Mode
-Profile Torque Mode
-Interpolated Position Mode
-Cyclic Synchronous Position Mode
-Cyclic Synchronous Velocity Mode
-Cyclic Synchronous Torque Mode
-Homing Mode |
디지털
입출력 |
디지털 입력 |
-총 6개 입력 채널(할당가능)
-PCON, GAIN2, ALMRST, HOME, P-OT, N-OT
-총 6가지 기능의 입력을 선택적으로 할당 가능
-선택신호의 정/부논리 설정이 가능 |
| Touch Probe 입력 |
-총 2개 입력 채널
-각 채널당 Rising, Falling Edge 검출기능 제공 |
| 디지털 출력 |
-총 4개 채널(할당가능)
-ALARM, READY, ZSPD, BRAKE, INPOS, INSPD, WARN
-총 7가지의 출력을 선택적으로 할당 가능
-선택신호의 정/부논리 설정이 가능 |
| 부가통신 |
USB |
USB통신을 통한 프로그램 다운로드 가능 |
| 내장기능 |
발전제동 |
표준내장(서보 알람시 또는 서보 OFF시 동작) |
| 회생제동 |
기본 내장, 외부장착 가능 |
| 표시기능 |
7 세그먼트(5DIGIT) |
| 자체설정기능 |
[MODE]키에 의한 7 세그먼트 표시내용 변경 |
| 부가기능 |
자동 게인 튜닝기능 |
| 보호기능 |
-과전류, 과부하, 과전압, 부족전압, 주전원 입력이상, 제어전원 입력이상, 과속도, 모터케이블,
-과열이상(파워모듈 과열, 드라이브 사용온도 이상), 인코더 이상, 회생과다, Sensor 이상, 통신이상 |
| 사용환경 |
온도 |
0 ~ 50[°C] |
| 습도 |
90[%] RH이하 (결로가 없는 곳) |
| 환경 |
실내, 부식성, 인화성가스 또는 액체가 없는 곳, 도전성 분진이 없는 곳 |
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